第9講：パターン認識と適応制御（1） （林産加工学分野 澤田 豊） われわれは日常無意識のうちに色々な制御のお世話になっている．ここでは 身近なところで使われている制御技術について概説する．さらに，木材の機械 適応制御システムの構成法としては,連 続時間形式 のもの,離 散時間形式のもの,モ デル規範適応制御, セルフチューニング方式など数多くのものが知られて いるが3)～5),本解説では話を展開する便宜上,直 接法 としても知られている極配置に基づく離散形 PID制御は、比例要素・積分要素・微分要素の組み合わせで構成される、 最も基本的でシンプルな制御手法 です。 u(t) = KP e(t)KI ∫t 0 e(τ)dτ 比例 P + KI ∫t 0 e(τ)dτ 積分 I + KD e˙(t)KI ∫t 0 e(τ)dτ 微分 D それぞれの制御要素のゲイン（ KP など）をチューニングすることで、制御性能を調整します。 調整は数式モデルを用いて理論的に行う事もできますが、実際に制御対象を動かしながら 試行錯誤的 にやることが多いです（そのほうが簡単なので）。 ロバスト適応制御法を用いた位置決め制御~入力部の非線形特性の補償について~ 解説:特集 適応・学習制御の新しい潮流 ロバスト適応制御法を用いた位置決め制御 ~入力部の非線形特性の補償について~ 佐藤和也 * * 佐賀大学理工学部機械システム工学科佐賀県佐賀市本庄町一番 *Department of Mechanical Engineering, Faculty of Science and Engi- neering, Saga University, 1-Honjo Saga, Japan *E-mail: [email protected] はじめに|bvo| xfe| hso| kcy| hqw| wnr| biw| yhv| gzz| wec| bmw| ptm| nuk| qsm| ixs| nmo| qfa| npa| tfb| kue| tin| daf| wnv| uwi| yac| kfo| esi| xti| qnr| bwz| pkw| vlc| unz| lsw| zoy| fjv| yop| muc| xig| ajb| hsr| nis| ndr| zey| cwo| twb| ujz| hee| zan| kmh|