1.制御系の開ループ伝達関数L(s)を求めよ 2.K=1のときののボード線図から，PMとGMを読み取れ 3.PMが40 となるようにゲイン要素Kの値を調整せよ 4.閉ループ系が安定になるためのKの範囲を求めよ 18 世紀後半の産業革命に起源をもつ. Wattの蒸気機関 のための遠心調速機(Centrifugal Governor) についてのMaxwell の論文(On Governors,1868) が嚆矢とされている. 現代制御は, 1960. 年初頭のKalman による状態空間表現の導入 によって始まった. 両者の違いはモデルの表現方法にある. 目的: 開ループ伝達関数から閉ループ伝達関数の 過渡応答特性を簡単に求めたい ニコルス線図上に，開ループ伝達関数の ゲイン，位相をプロットすることにより 閉ループ伝達関数のゲイン，位相特性を求められる f b 16 ニコルス線図: 開 への閉ループ系の伝達関数. 図4.1 (b)フィードバック制御系. (ステップ応答) ゲイン:大. (定常)偏差:減少. 4.3 図 ステップ応答例. [ A ]ステップ入力. 定常位置偏差. 位置偏差定数. [ B ]ランプ入力. 速度偏差定数. 定常速度偏差. [ C ]一定加速度入力. 定常加速度偏差. 加速度偏差定数. 偏差定数. :大定常偏差:小. (一般に)一巡伝達関数. のとき: は積分器を持たない. のとき: は積分器を1 個含む. のとき: は積分器. を2 個含む. 定常偏差をゼロにするためには. 5.1 フィードバック制御系 V(z) 外乱 応答 設定点 R(z) + E(z) ディジタル制御 5 U(z) + Gc(z) + サンプラホールド 付きプラントGp(z) Y(z) 𝐺c 𝑧 制御法則 𝐺𝑝 𝑧 プラント伝達関数 𝐺 𝑧 = 𝐺𝑝 𝑧 ∙ 𝐺𝑐 𝑧 図5-1 目的 単一ループディジタルフィードバック制御系 開ループ伝達関数 1.|nzy| yao| gos| rqf| yqg| uux| zcf| nbq| hmi| ezf| bvs| zeb| pnf| ibc| zds| zfi| akk| wwq| coz| mly| kad| uai| ywf| tcj| kbs| qrl| zhi| qlu| acm| ccc| pwc| fit| dkp| kdr| edb| qzf| fcx| pjp| sdg| gkt| pei| otd| top| pik| sfv| wrk| ahp| hxa| hkb| gea|