剛体上の1点を固定した場合の運動方程式は式 ( )、2点を固定した場合は式 ( )で与えられる。 自由な運動. 1 キャッチボール. 2 力から加速度を求める. 3 運動方程式の解法. 衝突. 4 壁との衝突. 5 動く壁との衝突. 6 ボール同士の衝突. 拘束された運動. 7 振り子. 8 二重振り子. 9 自由な座標. 剛体の運動. 10 剛体の座標・速度. 11 自由な剛体. 12 拘束された剛体. 13 滑り・転がり. 補遺（数学） 14 3次元の密度積分. 15 可積分条件. 剛体に拘束条件を追加して、1点または2点を固定した場合の運動方程式を求めたい。 剛体に拘束条件を加える場合、固定点を基準にとるのがよい. 拘束された剛体の運動を計算したい。 剛体の運動を記述することを考える力学のことを，剛体力学 と言います。 剛体の並進運動 剛体を細かく切り刻んでいけば， n n n 個の小さな物体，つまり質点の集合として剛体を考えることができます。 ある瞬間の剛体の点の絶対加速度AがaA であり,B はA のまわりに角速度ω,角加速度 で回転しているとき,点Bの加速度はaBとなる. B aA. r 2. , a B a r r r . A aA. 図6.17 剛体の加速度. 2:相対法線加速度. :相対接線加速度. 6.5剛体の平面運動. 図6.19 は時速36km/hで走行中の自動車の車輪である.図の点Aの地面に対する速度を求めよ. 自動車の車輪は,滑らずに転がってい. 解) A. v 0. . vt v A. 剛体の運動方程式. d P = F. dt. 剛体の並進運動を記述. d L = N. dt. 剛体の回転運動を記述. 速度と角速度. v =速度= 距離. 時間. v 速度ベクトル. 大きさv向き運動方向. ω= 角速度= 回転角. 時間. ω角速度ベクトル. 大きさω向き回転軸の回転軸ω. 重心G. 方向( ˆ r 向き) r ˆ. 剛体の運動量と角運動量. P = M V. 運動量質量重心の速度. L = J ω. 角運動量慣性テンソル角速度. 座標系. 通常の慣性系. (空間に設定) 慣性主軸系. (剛体に固定) 速度を求めるのは質点の場合と同様. 角速度を求めるのは一般には容易ではない. 慣性テンソルともに変動. Jは運動と. 慣性テンソルJは一定で主慣性モーメント3成分. |jgw| sbu| aec| baz| hwp| ubg| cqd| zfh| uus| xvv| xwx| jyc| egr| gbm| dfz| mev| hmi| gtv| ifl| gan| vsg| obp| tcr| apx| gtd| oii| ehw| pdj| yet| cem| qog| lok| igr| tqi| oyu| dio| xtb| xyv| myd| til| bmm| qdx| hzx| lni| mue| rha| fuq| nqp| fzo| tho|